融合多IMU和ArUco标记码的机器人手动引导装置

本发明提出一种融合多IMU和ArUco标记码的机器人手动引导装置，该装置包括：包括相机、手动引导本体、上位机和机器人，手动引导本体的外表面设置多个ArUco标记码，相机用于在手动引导本体执行示教轨迹的过程中进行拍照，并将得到的图像信息发送给上位机，手动引导本体内部设置3个IMU，手动引导本体的3个IMU在运动过程中将采集的3组传感数据发送给所述上位机；上位机对接收到的拍照图像、3组传感数据进行处理，得到复刻轨迹，并通过所述复刻轨迹控制所述机器人进行示教。本发明实施例提供了一种低成本、高准确度、高鲁棒性的机器人手动引导装置。