一种可重构机器人开发平台及开发方法

本发明涉及核工业特种机器人领域，特别是涉及一种可重构机器人开发平台及开发方法。该平台包括交互界面层、核心功能层和基础模块层，基础模块层通过基础引擎和基础算法支撑核心功能层的功能实现；交互界面层用于人机交互，交互界面层使用户通过人机界面实现核心功能层的功能；核心功能层包括构型开发模块、仿真验证模块、工艺开发模块和HMI开发模块，构型开发模块通过从数据库中选取构型、连杆和关节，对选取的构型进行参数化并通过运动学算法对构型的开发。本平台设计了非标可重构机器人构型开发的多种方法，实现了从模型库调用、参数化开发到重构开发的多种开发方式耦合开发和仿真验证，极大地便利了非标构型的开发和验证。设计了多种解析方法和数值解法相结合的运动学求解方法，极大提高了非标机器人运动学求解的速度和可行性验证。