清洁机器人的碰壁换向方法、系统、装置和清洁机器人

本发明公开一种清洁机器人的碰壁换向方法、系统、装置和清洁机器人，方法包括：采集N个清洁机器人的加速度数据，其中，N为正整数；对N个加速度数据进行绝对差值运算，得到目标差值；判断目标差值是否大于预设差值；若目标差值大于预设差值，则确定清洁机器人尚未碰壁，并控制清洁机器人继续往当前方向运动；若目标差值小于或等于预设差值，则确定清洁机器人已经碰壁，并控制清洁机器人换向。本发明通过利用N个加速度数据来进行碰壁检测，避免了单按加速度突变来进行碰壁检测，提高了碰壁检测结果的准确性。