一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法

本发明公开了一种基于主动视觉的多层多道焊缝特征识别方法，涉及XX技术领域。本发明通过主动视觉获取激光图像，采用中心线提取与修正技术，提取焊缝几何特征，结合角点识别与修正技术，定位焊接点，焊接过程分为打底焊、填充焊和盖面焊，每层焊接按照焊接特性，选择性采用中心线修正和角点识别修正方法，进而实现了多道焊焊缝的激光中心线几何特征识别及修正，可实现焊接机器人在多层多道焊接作业中的自动化焊接，减少人工参与，提高焊接效率。