一种具备跨越功能的爬壁清洁机器人控制方法及装置

本发明公开了一种具备跨越功能的爬壁清洁机器人控制方法及装置，涉及爬壁清洁机器人技术领域；清洁过程中遇到阶梯结构时对其升降机构、旋转机构、吸附机构的PID控制器参数、各传感器和执行器的数据均进行初始化，通过PID控制器使升降机构、旋转机构和吸附机构进行动态调整完成跨越动作，跨越动作完成后将升降机构和吸附机构复位，完成清洁状态恢复后继续进行清洁；本发明采用上述一种具备跨越功能的爬壁清洁机器人控制方法及装置，能够进行多平面连续清洁，且清洁速度较快，能够灵活地在地铁屏蔽门表面移动，在移动与跨越的过程中保证在垂直壁面上稳定工作。