基于角度特征的室内回环检测方法及系统

本发明属于移动机器人定位与建图技术领域。提供了一种基于角度特征的室内回环检测方法及系统，对关键帧点云进行高度方向滤波，生成平均点云，从平均点云中提取角度特征点，对每个角度特征点进行凸角与凹角的判别，基于角度特征点以及对应的凸角与凹角判别结果构建三角形描述子，采用哈希表结构对历史关键帧中的三角形描述子进行统一管理，根据当前关键帧的每一个三角形描述子以及哈希表结构中的历史关键帧的三角形描述子，确定多个候选回环帧，对每个候选关键帧进行回环验证，确定最佳回环帧，以最佳回环帧对应的二维刚体变换作为当前关键帧与最佳回环帧之间点云配准的初始位姿估计，实现了高鲁棒性的回环检测。