一种无人机导航定位方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种无人机导航定位方法、装置、设备及介质，涉及无人机导航控制技术领域，该方法采用自适应最小二乘平滑算法替代传统卡尔曼滤波，最小二乘平滑本质上是将标准卡尔曼滤波所有历元的状态方程和观测方程进行联立，并采用最小二乘的方法实现对各历元的状态同步求解，可以实现一步平滑，无需分步迭代计算。相对于传统卡尔曼滤波方法，能够提高无人机位置和速度估计精度。同时能够检测、隔离任意无人机观测数据异常，防止无人机观测异常降低整体状态估计精度，保持稳定、高精度的位置和速度输出。