一种移动机器人SLAM定位方法

本发明公开一种移动机器人SLAM定位方法。首先，利用条件概率将SLAM问题的概率模型分解成移动机器人位姿状态后验概率密度和在该移动机器人位姿状态后验概率密度条件下的环境地图后验概率密度；利用随机有限集对SLAM问题中的环境地图表示进行建模；移动机器人运动学建模；对当前时刻的移动机器人位姿状态和地图信息进行粗略估计；利用地图信息和观测信息对移动机器人粗略估计的位姿状态进行更新，并基于观测信息和机器人位姿状态的后验密度对当前时刻环境地图的GMs进行更新；环境地图的GMs进行剪枝、合并处理。本发明方法可以有效提高机器人同步定位与建图的定位精度和建图精度。