基于机器视觉的水下管道巡检机器鱼的控制方法及系统

本发明公开了基于机器视觉的水下管道巡检机器鱼的控制方法及系统，属于水下机器人控制技术领域，包括获取水下管道巡检机器鱼的巡检图像，生成拍摄偏移指数；根据拍摄偏移指数，判断巡检图像的拍摄质量是否正常；获取水下管道巡检机器鱼的摄像头转动角度，生成摄像头转动角度评估指数；根据摄像头转动角度评估指数，判断摄像头的转动角度是否存在受阻的风险；根据拍摄偏移指数和摄像头转动角度评估指数，建立推进器调整分析模型，生成推进器推进功率调整值；根据推进器推进功率调整值，对水下管道巡检机器鱼推进器的推进功率进行调整；本发明通过动态调整推进器功率调整值，以优化机器鱼的姿态调整，从而提升了图像采集的稳定性和图像质量。