图像采集装置运动控制方法、手术机器人、设备及介质

本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种图像采集装置运动控制方法、手术机器人、设备及介质。图像采集装置运动控制方法包括：在基准平面内确定第一控制点以及第二控制点，并确定由第一控制点指向第二控制点的第一控制向量；第一控制点同步跟随第一识别点运动并到达第一移动点，第二控制点同步跟随第二识别点运动并到达第二移动点，确定由第一移动点指向第二移动点的第二控制向量；确定第一控制向量与第二控制向量之间的夹角；根据夹角生成用于控制图像采集装置转动的运动指令。本发明简化控制逻辑，降低对用户操作意愿的影响，保证操作的舒适性以及流畅性，降低两个输入手柄在转动过程中会发生碰撞的可能性，保证手术的安全性。