一种基于无模型强化学习的空间绳驱机械臂的控制方法

本发明公开了一种基于无模型强化学习的空间绳驱机械臂的控制方法，包括以下步骤：S1：利用多关节接触动力学对所述空间绳驱机械臂建立仿真环境，其中，所述空间绳驱机械臂包括漂浮基座和绳驱机械臂，所述绳驱机械臂的第一端连接于所述漂浮基座上，所述绳驱机械臂的另一端为所述空间绳驱机械臂的末端点；S2：构建基于稠密奖励函数的强化学习框架并设计奖励函数，以对所述空间绳驱机械臂进行控制，其中所述奖励函数与各时刻所述空间绳驱机械臂的末端点相对于目标点之间的距离相关。本发明提出的基于无模型强化学习的空间绳驱机械臂的控制方法，能够提升策略的泛化性，增强智能体执行复杂任务的能力。