基于强度梯度和三角形组合描述子的地点识别方法及系统

本发明属于机器人导航和地图构建技术领域，提供了一种基于强度梯度和三角形组合描述子的地点识别方法及系统，为了解决室内环境的几何特征较为稀疏或具有高度重复性，提供的环境信息有限，使得传统的基于几何特征的地点识别方法难以实现准确的特征匹配问题，通过增强图像和关键点提取的方式，解决室内环境几何特征稀疏或具有高度重复性，以及提供的环境信息有限，导致特征匹配准确低的问题，为后续识别性能提供保障；在此基础上，构建了包括三角形描述子和强度梯度描述子的地点识别用描述子，能够反映室内场景中关键点之间的空间分布关系，从而提供对场景整体布局的全面描述，通过将局部特征转化为强度梯度向量表示，能够显著提高特征匹配的精度。