多机器人协作焊接的分布式强化学习控制方法及系统

本发明涉及智能焊接技术领域，特别是涉及多机器人协作焊接的分布式强化学习控制方法及系统，每个焊接机器人利用局部视觉传感器采集全局坐标系下的视觉测量信息，并结合自传感器获取的机器人状态信息，形成自身观测信息，这些信息输入到各自配备的Actor‑Critic网络中，执行Actor‑Critic算法，生成控制动作，实现焊接作业，机器人间的视觉测量信息通过5G通信网络共享，增强协作效率，Actor‑Critic网络以交叉熵损失函数为目标，以动作值的二范数为约束条件进行训练，目标网络采用软更新算法，提高参数更新效率，这种分布式强化学习架构消除了中央控制瓶颈，增强了系统的鲁棒性和可靠性。