一种基于改进A*算法的巷道修复机器人路径规划方法

本发明提出一种基于改进A*算法的巷道修复机器人路径规划方法。该方法先利用传感器感知环境，构建含机器人尺寸信息的二维栅格地图。设定起点与目标点，初始化多个列表容器，双向搜索邻域节点并标注栅格。采用改进代价评估公式处理非障碍物节点，该公式融合实际代价值、评估代价值，引入动态变化系数、代价补偿函数及随距离动态调整的加权系数，以优化路径评估。搜索中，基于起点再建列表，持续优选最低代价值点生成路径，对尖锐夹角处用3次B样条曲线平滑处理。本发明通过动态调整评估参数，增强了复杂巷道环境适应性，兼顾路径搜索效率与准确性，减少冗余节点，显著提升了路径平滑度与整体规划性能，助力机器人高效完成巷道修复任务。