一种避障过程中的无人机路径规划方法及系统

本发明提供了一种避障过程中的无人机路径规划方法及系统，涉及无人机技术领域，方法包括：获取无人机导航路径上的障碍物区域；结合代数拓扑算法将障碍物区域表征为描述障碍物区域三维结构的闭微分形式；结合闭微分形式和无人机导航路径，在无人机最小转弯半径的约束下建立无人机安全势场；结合无人机安全势场，在三维空间中定义描述无人机可飞行轨迹的黎曼度量张量；结合闭微分形式和无人机导航路径，确定无人机飞行路径约束；在无人机飞行路径约束的约束下，结合黎曼度量张量进行最短路径寻优，输出无人机最优飞行路径。通过最短路径寻优，能够实时适应复杂的飞行环境，并有效避免循环避障的问题，这不仅减少了能耗，还提高了飞行效率。