一种车辆定位方法及系统

本申请公开了一种车辆定位方法及系统，涉及无人驾驶：根据IMU数据和激光雷达数据，利用fast‑lio算法构建全局先验map；根据实时采集的激光雷达数据，构建局部点云map；识别并剔除动态点云，将剩余静态点云与全局先验map进行NDT配准，得到激光里程计位姿；采用shi‑tomasi算法提取相机数据的特征点；并利用Lucas‑Kanade光流法获取特征点的运动向量；根据运动向量计算特征点的速度，剔除速度超过预设阈值的动态特征点，得到视觉里程计位姿；通过CTRV模型推算车辆的位置和航向，得到航迹推算结果；采用无损卡尔曼滤波算法进行多源异构数据融合。针对传统露天和矿井存在动态环境干扰以及非线性运动轨迹建模不足，本申请提高了无人驾驶车辆的定位稳定性。