一种轮腿式平衡机器人的控制方法及系统

一种轮腿式平衡机器人的控制方法，包括如下步骤：获取机器人在运动时的位姿信息，提取相邻时刻之间的姿态变化，以位姿变化作为第一特征；将第一特征输入到预先训练好的机器学习模型中，预测出未来机器人的姿态变化趋势，其中所述姿态变化趋势包括自然姿态变化和大幅度姿态变化；判断所述姿态变化趋势是否为大幅度姿态变化，若是，则根据预测的姿态变化趋势和机器人的实时行进速度调整机器人的下一刻行进速度。整体上优化了机器人在动态环境中的表现，降低了失稳风险，提高了任务执行的可靠性和用户体验，为轮腿式平衡机器人的广泛应用奠定了坚实基础。