基于多模态影像融合的乳腺穿刺手术机器人导航系统及装置

本发明属于医疗机器人技术领域，具体涉及基于多模态影像融合的乳腺穿刺手术机器人导航系统及装置。该发明通过将多模态影像数据进行配准与融合，实现了乳腺组织的高精度三维重建，为医生提供了更为直观、准确的手术导航信息，通过实时追踪穿刺针的位置，并将其与影像数据进行空间配准，从而提高了手术的精确度和安全性，同时还通过实时采集穿刺针在行针过程中的穿刺力反馈信息，对穿刺导航路径的实施有效性进行评估，当发现穿刺路径存在风险时，立即进行动态调整，重新规划出绕开障碍区域且到达病灶的新穿刺路径，如果无法得到安全路径则系统自动停止进针并给出声光预警提示，以此避免传统手术中因人为操作失误而导致的手术风险。