多无人机集群编队协同安全控制方法及其系统

本发明涉及无人机控制技术领域，具体为一种多无人机集群编队协同安全控制方法及其系统，方法包括获取目标搜索区域的简要信息和无人机集群的无人机信息；采用第一分析模型对简要信息和无人机信息进行分析，得到初始协同控制策略；根据初始协同控制策略控制无人机集群并获取无人机集群第一类型编队的监控信息和图像采集信息；对灾害区域的图像采集信息图像分析，得到灾害区域的状态评估信息；以及根据无人机的状态实时调控无人机集群中正在执行任务的无人机和备用无人机，以便在单次图像采集任务中完成预设任务。本发明能够解决无人机集群电量利用分配方面的方案较少，导致无人机集群编队的续航时间很短，常因电量不足出现任务中断的问题。