一种Ω形腔软体抓手优化设计方法

本发明涉及软体抓手设计技术领域，提供一种Ω形腔软体抓手优化设计方法，包括：明确Ω形腔软体抓手的关键设计参数及关键设计参数的范围，并建立目标函数；基于鲸鱼算法，生成关键设计参数的第一代种群；基于NSGA‑II算法，从第一代种群里面随机生成的Nnsga‑k个辅助解；再将辅助解与第一代种群合并，得到第二代种群；对第二代种群进行交叉操作、变异操作，再基于环境选择机制进行处理，得到第三代种群；达到最大迭代次数T或解集收敛，最后输出包含抓取力、弯曲角度的Pareto最优解集。本发明融合鲸鱼算法与NSGA‑II的优势，提高Ω形腔软体抓手综合性能，极大提高抓取力和弯曲角度。