一种车辆前向碰撞预警方法

本发明公开了一种车辆前向碰撞预警方法。该方法中，本车和远车均配备V2X模组、全球导航卫星系统(GNSS)、惯性测量单元(IMU)以及控制器局域网络(CAN)解析模块。借助GNSS、IMU和CAN模块，能够获取本车的海拔高度、定位经纬度、车头航向角、加速度、转向角速度、车速、车体尺寸等数据；通过V2X模组，不仅可以获取远车的上述相关数据，还能接收路边单元发送的地图等数据。基于所获取的本车和远车数据，经过数据滤波处理以及投影处理和坐标系变换，可确定远车与本车的相对位置。依据该位置信息，能够判断远车是否处于本车前方且与本车位于同一车道。若远车在本车前方且处于同一车道，会进一步计算碰撞风险并对风险进行评估。