图像数据与雷达点云数据融合的SLAM方法及装置

本申请提出一种图像数据与雷达点云数据融合的SLAM方法及装置，其中，该方法包括：获取相邻两帧中每一帧的图像数据和雷达点云数据；获取所述相邻两帧之间的光度误差；基于所述相邻两帧的所述雷达点云数据，获取第一相对位姿；基于所述光度误差和所述第一相对位姿，获取所述相邻两帧之间的第二相对位姿；检测所述相邻两帧中的前一帧是否为关键帧，并在确定所述前一帧为关键帧时分别基于所述前一帧对应的所述图像数据和所述雷达点云数据进行闭环检测；确定闭环检测有效，使用闭环约束对所述第二相对位姿进行全局位姿优化，获得目标位姿。通过本申请的技术方案，能够提升输出位姿的准确度。