曲线坐标系下的卡车路径规划方法、装置及电子设备

本公开是关于一种曲线坐标系下的卡车路径规划方法、装置及电子设备。该曲线坐标系下的卡车路径规划方法，应用于车辆路径规划技术领域，包括在进行卡车路径规划时，采用包括牵引车和拖车的运动学模型的整体状态空间方程，通过对整体状态空间方程进行曲线坐标系转换及线性化处理，确定牵引车和拖车在参考线上的投影；基于牵引车和拖车在参考线上的投影，分别确定牵引车和拖车后轴中心处的横向位置偏差，以构建优化目标函数，然后基于约束条件进行优化目标函数求解，确定优化变量，确定卡车的规划路径，从而有效提高路径规划时障碍物规避的精确性。