一种青花菜采收机械及末端执行器装置

本发明公开了一种应用于青花菜采摘作业的末端执行器装置及其采收机械，属于农业机器人与蔬菜采收装备技术领域；包括主套筒、方套筒、圆套筒、轨迹板、定位装置、剪切机构、拉伸弹簧、直线导轨模组和盖板。所述主套筒用于对青花菜花球进行包覆引导，使其进入采摘通道，并配合下部设置的剪切机构完成采摘动作。所述方套筒通过螺钉与直线导轨上的滑块旋紧连接，可相对于主套筒实现上下移动，其内部设置有楔形槽，用于固定轨迹板。本发明通过套筒包覆与无动力剪切结构一体化设计，实现无需额外电机驱动的精准采摘流程。相比于传统采收装置，本发明通过套筒结构实现了青花菜的选择性收获，降低了花球损伤率，实现了无电驱的自动剪切具有一定创新性。