一种正负压结合的两轮攀墙飞行器及控制方法

本发明公开了一种正负压结合的两轮攀墙飞行器及控制方法，包括主体机架、运动控制模组、供电模组、吸附模组、两套转轮模组和四套旋翼模组。主体机架采用高性能碳纤维圆环形镂空框架，中心安装吸附模组，四周分布旋翼模组，两侧对称设置转轮模组。吸附模组通过负压风机实现墙面吸附，反转时可提供正压升力辅助飞行；转轮模组用于墙面、地面或天花板的滚动行进；旋翼模组提供空中机动能力。运动控制模组协调各模组工作，实现墙面吸附、空中飞行及越障模式的无缝切换。本发明将负压吸附的稳定性与正压飞行的机动性结合，具有轻量化、模块化设计特点，适用于工业巡检、应急救援等领域，显著提升了复杂环境下的移动效率和作业能力。