基于在线3D高斯重建的6D位姿估计方法、设备及介质

基于在线3D高斯重建的6D位姿估计方法、设备及介质,首先通过特征点法获得输入的RGB‑D图像中的目标物体的初始位姿，然后根据两张图之间的匹配像素对应的深度对初始位姿进行优化，再将新的一帧连同其优化后的位姿放入局部图中，由另一线程将其与其它帧进行匹配并进一步优化位姿，最后，根据局部图中的图像和位姿对3D高斯进行初始化并进行优化，获得的模型反过来为之前的位姿优化过程提供新的损失项辅助优化。本发明提供了解决任意物体的6D位姿估计问题的方法，运行时不需要提供任何和目标物体有关的模型信息，提高了6D位姿估计方法的通用性。