机械臂的运动规划方法及装置、存储介质及计算机程序产品

本发明提供一种机械臂的运动规划方法及装置、存储介质以及计算机程序产品。运动规划方法包括：信息获取步骤，获取机械臂周围的环境信息和机械臂的运动信息；定位步骤，根据获取的环境信息和运动信息得到机械臂的当前位姿信息；局部地图构建步骤，根据环境信息和机械臂的当前位姿信息构建局部栅格地图；动作指令生成步骤，将当前位姿信息、局部栅格地图和机械臂的本体感知信息输入预先构建的动作策略网络，通过动作策略网络生成动作指令；更新步骤，通过评价网络对机械臂的动作生成评价信息，根据评价信息对动作策略网络和评价网络进行更新。本发明根据动态环境的感知信息对机器人的运动路径进行动态规划，使得机器人安全、快速地到达目标位姿。