磁悬浮列车悬浮系统事件触发鲁棒模型预测控制方法

磁悬浮列车悬浮系统事件触发鲁棒模型预测控制方法，包括：S1、考虑轨道不平顺干扰的影响，建立受轨道不平顺干扰的电磁悬浮列车悬浮系统数学模型；S2、根据建立的悬浮系统数学模型和悬浮系统平衡点处的状态，得到悬浮系统跟踪误差模型；S3、建立等效线性模型，并计算等效的状态约束和控制输入约束；S4、考虑状态约束和控制输入约束设计事件触发鲁棒模型预测控制策略；S5、验证事件触发鲁棒模型预测控制策略的递归可行性和系统稳定性；本发明消除了轨道不平顺对电磁悬浮列车悬浮系统的影响，提升了悬浮系统的悬浮精度，在保证磁悬浮列车悬浮稳定性的基础上，缓解了磁悬浮列车悬浮控制过程中高频控制带来的计算压力和通信资源紧张的问题。