一种基于准线性模型的水下航行器预测运动控制方法

本发明公开了一种基于准线性模型的水下航行器预测运动控制方法，首先建立全驱动无人水下航行器非线性运动误差模型；然后构建无人水下航行器名义误差模型并将其转化为准线性参数变化模型；接下来设计辅助控制率和终端约束集；之后构建系统误差的鲁棒不变集；最终设计准线性参数变化模型预测控制控制器。本发明结合准线性参数变化方法的线性结构特点，保证了迭代过程的收敛性和实时性。