未知状态和DoS攻击下多机器人系统全局柔性预设性能控制方法

本发明涉及一种未知状态和DoS攻击下多机器人系统全局柔性预设性能控制方法，属于多机器人系统控制技术领域。针对现有技术中通信拓扑受攻击失稳、初始误差约束严格、输入饱和与性能冲突的问题，提出以下方案：基于二分共识分层算法动态重构受攻击通信拓扑；设计融合尺度函数与隧道型性能函数的全局误差约束机制；构建输入饱和自适应辅助系统平衡控制输入与性能边界；采用状态观测器估计未知状态并补偿观测误差。技术效果包括：增强系统抗DoS攻击能力，实现任意初始误差的全局预设性能控制，动态协调输入饱和与跟踪性能矛盾，支持非平衡拓扑下的多机器人协同作业。