一种动态目标轻量化实时三维跟踪方法、系统及介质

本申请公开一种动态目标轻量化实时三维跟踪方法、系统及介质，涉及三维跟踪领域，包括：利用投影模块确定位姿投影轮廓和包含目标物体的矩形区域；利用特征提取模块对该区域进行多尺度特征提取，得到初始轮廓特征图；利用特征采样模块对初始轮廓特征图进行采样，得到采样轮廓特征图；利用边界预测模块确定统计前景、统计边界概率图，并通过可变形卷积、普通卷积和Concat拼接操作，将统计前景概率图、统计边界概率图及采样轮廓特征图的统计信息与深度特征融合，得到边界预测图；利用位姿优化模块和边界预测图，迭代优化位姿投影轮廓与目标物体真实轮廓的重投影误差。本申请在确保目标物体跟踪精度的同时，充分保障了目标物体跟踪的实时性。