一种基于场景匹配的激光SLAM回环校正方法

本发明公开了一种基于场景匹配的激光SLAM回环校正方法，属于机器人的同步定位和建图技术领域，包括以下步骤：S1:提取当前关键帧的线特征、面特征和点特征；S2:构建当前关键帧的点特征描述子和线特征描述子；S3:利用哈希值从历史关键帧中筛选出若干回环候选帧；S4:从若干回环候选帧中筛选回环帧；若筛选出回环帧则跳转至S5；若未筛选出回环帧则跳转至S7；S5:基于当前关键帧和回环帧的相对位姿优化位姿图，并基于优化后的位姿图修正机器人的历史轨迹和历史地图；S6:根据修正后的历史轨迹重新加载历史关键帧，并跳转至S1；S7:不启动位姿图优化，并跳转至S1。本发明能够全面描述点云全局特性、提升回环检测召回率。