一种钻孔机器人用电液混动式钻进系统及其控制方法

本发明公开了一种钻孔机器人用电液混动式钻进系统，钻杆回转模块包括液压马达、驱动电机、减速器和转矩耦合器，液压马达连接三位四通比例换向阀一，液压马达通过转矩耦合器与驱动电机连接，转矩耦合器与减速器连接，减速器上有钻杆；钻杆给进模块包括给进油缸，给进油缸连接三位四通比例换向阀二；转矩耦合输出控制模块包括负载求解器及与其连接的钻进位移传感器、旋转编码器、压力传感器均；钻进位移传感器连接给进油缸，旋转编码器连接液压马达，钻进过程控制器连接负载求解器及三位四通比例换向阀一和三位四通比例换向阀二。本发明能够实现不同动力源的优势互补，满足精确转矩耦合输出控制要求，以保证钻进的稳定性要求和高效钻进需求。