一种基于非线性优化的多源融合导航自主完好性监测方法与系统

本发明公开了一种基于非线性优化的多源融合导航自主完好性监测方法与系统，其中方法包括：从导航系统中实时获取多传感器测量数据并进行预处理，获得时间戳对齐的多传感器测量数据；建立与导航系统状态和多传感器测量数据相关的非线性优化因子；并基于非线性优化因子获得导航系统的最优状态估计值；基于最优状态估计值，对导航系统进行故障检测；根据故障检测结果，确定导航系统的传感器故障源，进行故障排除以及对传感器故障源进行动态隔离。通过该方法能够实现不同环境、不同故障情况下的导航定位故障检测和排除，实现系统的故障检测和恢复功能，提升终端系统的弹性导航定位能力。