一种基于滑模观测器的阀控液压机器人关节导纳控制方法

本发明公开了一种基于滑模观测器的阀控液压机器人关节导纳控制方法，该方法基于构建的滑模扩张状态观测器，融合输出反馈鲁棒控制思想，设计带有外环导纳控制的液压机器人直线驱动关节控制器。针对液压机器人关节导纳控制问题，本发明可实现对系统建模误差与未知干扰的集总观测，进而降低其对系统高精度控制带来的影响，实现高精度跟踪控制。