一种基于机器视觉的装船换舱轨迹规划方法及系统

本发明涉及港口自动化装卸技术领域，尤其是一种基于机器视觉的装船换舱轨迹规划方法及系统，所述方法包括如下步骤：基于机器视觉构建多模态信息感知阵列，获取船舱的空间信息、货物的堆叠信息和装载设备的状态信息，以构建多模态信息感知数据集；构建所述船舱、所述货物和所述装载设备的时空关联特征矩阵；利用多层网络架构对装船换舱轨迹进行初步规划获得初始装船换舱轨迹；构建动态数字拟合模型，对所述初始装船换舱轨迹进行拟合得到优化装船换舱轨迹；建立实时环境量化模型对所述优化装船换舱轨迹进行实时动态调整，完成对所述装船换舱轨迹的规划。本发明灵活适应复杂的装载任务需求，显著提高了装船换舱的智能化水平和执行效率。