时延和能量感知的多无人机协作缓存和轨迹规划方法

本发明公开了一种时延和能量感知的多无人机协作缓存和轨迹规划方法，包括：构建多无人机协作缓存网络架构，定义无人机与用户移动模型、内容缓存模型、通信模型、能耗模型；构建以无人机有限电池能量为约束，最小化所有用户的内容检索延迟之和为目标的优化问题；然后针对用户地理位置和内容需求的多样性，采用基于K‑means的聚类算法对用户进行分类；根据分治法原理将提出的时延优化问题分解为多个子问题并求解；最后引入一种高效的迭代算法，对子问题采用交替优化方法直至收敛。该方法操作简单，实用性强，实现了低延迟的移动用户内容交付。