一种基于几何关系的加权滤波状态估计方法

本发明涉及一种基于几何关系的加权滤波状态估计方法，包括：获取每个无人机对地面目标的状态估计信息；对所述状态估计信息，进行卡尔曼滤波，获取每个无人机的后验估计；对每个无人机的后验估计，进行异步时间戳近似对齐；基于对齐后的后验估计，进行几何加权一致性增益计算，获取加权后的状态估计值和一致性增益；将加权后的状态估计值和一致性增益，进行融合计算，得到最终的目标状态估计值。本发明中每架无人机根据自身和邻居节点对目标的估计形成一致性。根据激光传感器到目标的距离计算出观测噪声，当某节点观测目标被遮挡，可以调整其权重使得传感器网络对目标估计保持较高的精度。