基于多传感器融合的船舶自动驾驶路径规划方法及系统

本申请涉及智能船舶自动控制与导航技术领域，公开了基于多传感器融合的船舶自动驾驶路径规划方法及系统，本发明的方法包括以下步骤：获取船舶周边的多源传感器数据，用于环境感知；对传感器数据进行预处理与融合，形成统一的建模输入；基于融合数据构建环境模型，输入至路径规划模块生成最优路径；结合路径与当前船舶状态执行动态避障，获取修正路径；根据反馈信息闭环控制，实时更新状态与环境模型；输出控制指令至执行机构，驱动船舶按修正路径运行。本发明采用基于模型预测控制的闭环路径修正机制，达到了能够动态响应环境变化、实时优化控制输入的技术效果，解决了路径误差积累、控制响应延迟导致的船舶偏航问题。