一种带有输入以及状态量化的无人船航向容错控制方法

本发明提供一种带有输入以及状态量化的无人船航向容错控制方法，包括：考虑USV容错系统中传感器和执行器的故障因素，设计控制器；采用RBF神经网络，估计系统的不确定项；对输入量化的过程进行线性描述，使得控制器不需要任何量化参数的先验信息；利用李雅普诺夫稳定性理论，证明控制器的稳定性，且整个闭环系统是最终一致有界的。在仿真过程中，使用饱和函数代替控制律中的符号函数以防止抖振，验证了所提策略的有效性。本发明将执行器和传感器等故障因素考虑进船舶运动控制过程中，实现了对无人船航向的容错控制。