果园多臂采摘机器人及采摘方法

本发明涉及农业机械技术领域，提供一种果园多臂采摘机器人及采摘方法，果园多臂采摘机器人，包括：机身、行进模块和采摘模块；采摘模块包括固定支架和采摘机械手，采摘机械手包括移动座、第一力臂、第二力臂、末端执行器和驱动装置，第一力臂可旋转地设于固定支架，移动座可移动地设于第一力臂，第二力臂可移动地设于移动座；驱动装置分别与移动座和第二力臂传动连接，末端执行器可转动地设于第二力臂的第一端，以使末端执行器在第二力臂的带动下到达不同位置以采摘水果。本发明提供的果园多臂采摘机器人及采摘方法，解决了现有采摘机器人活动行程有限，难以对果树上不同位置的成熟果实进行采摘，其采摘效果差，效率低下的缺陷。