一种搬运机器人自适应重心调整方法及系统

本发明公开了一种搬运机器人自适应重心调整方法及系统，涉及机器人控制技术领域，包括，使用传感器分别采集物品的三维信息、接触力分布信息和机器人与物品之间的接触力信息，将采集的信息进行集成得到多模态数据集并预处理；利用深度学习算法，从三维图像信息中提取视觉特征向量，从接触力分布信息和接触力信息中提取触觉特征向量；将提取的视觉特征向量和触觉特征向量进行融合，得到多模态特征集；基于深度学习算法构建运动状态模型，利用历史多模态特征集输入运动状态模型，输出控制策略；利用实时反馈信息，优化控制算法和控制策略；本发明通过采集多模态传感器数据，并结合深度学习算法进行特征提取和融合，提出了一种自适应重心调整方法。