一种带有ESO和信号量化的多USV轨迹跟踪控制方法

本发明提供一种带有ESO和信号量化的多USV轨迹跟踪控制方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立欠驱动无人船编队的轨迹控制数学模型；采用均匀量化器对控制系统中的控制输入和状态变量进行量化处理；利用ESO技术估计所需量化状态信息和模型中存在的不确定项；根据内外环的思想，设计运动学制导律和动力学量化跟踪控制律，引入线性模型描述量化过程，使得设计的控制器不再需要量化参数的先验信息并提出了一种事件触发的编队控制策略，以进一步减轻通信负担；基于Lyapunov稳定性理论，证明扩张状态观测器的观测误差，以及所设计的带有信号量化的多USV编队轨迹跟踪控制系统的稳定性。