基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统

本申请提供一种基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统。其中，该方法包括：根据多角度合成孔径声呐数据构建水下目标的三维点云模型和声呐图像；将声呐图像进行优化，通过训练好的卷积神经网络对优化后的声呐图像进行分割，得到分割后的图像，分割后的图像中包含尺寸小于预设尺寸的指定目标；通过最大熵分割算法从分割后的图像中提取指定目标的第一几何特征；将指定目标的第一几何特征与预设声呐图像特征库中与指定目标相关联的第二几何特征进行匹配，得到匹配后的目标几何特征和三维点云模型，生成指定目标的定位结果。本申请提供的技术方案能够精准识别与定位水下小目标。