一种运动-取样双模态微型机器人

本发明提供了一种运动‑取样双模态微型机器人，包括：圆柱形外筒和圆柱形内筒，所述内筒可拆卸套设于所述外筒内，所述外筒外壁切向均匀布置有若干单向倾斜刃口作为取样工具，所述内筒掺杂有微米磁颗粒，所述微型机器人经过磁化后，内部的磁矩被定向为与长中心轴正交，当施加外部旋转磁场时，磁场矢量以一定的角速度绕轴转动，与磁矩形成动态相位差。本发明能赋予微型机器人驱动、取样和回收等多模态运动功能，丰富微型机器人的运动模态，以在复杂生物环境中实现取样，为今后微型机器人实现多功能集成提供重要参考。