一种面向自然腔道环境的软体微机器人多模态磁驱动与运动优化方法

本发明公开了一种面向自然腔道环境的软体微机器人多模态磁驱动与运动优化方法，涉及微机器人控制技术领域。该方法包括：获取所述软体微机器人所处的自然腔道环境的多源信息，所述多源信息至少包括反映腔道狭窄程度、弯曲角度或褶皱分布的参数；提取表征所述环境的地形特征向量；基于预设的环境特征权重、形态‑运动权重矩阵以及所述地形特征向量，通过动态匹配决策机制确定最优的机器人形态原语及对应的运动模态，所述运动模态至少包括卷曲滚动、弯折涌进或舒展爬行中的一种；根据所述确定的运动模态，选择并施加预设的、与之对应的驱动磁场，所述驱动磁场至少包括旋转磁场、交变脉冲磁场或振荡磁场中的一种，所述驱动磁场可通过梯度‑扭矩解耦调制策略生成。本发明方法能够根据复杂多变的腔道环境，自适应地选择最优运动模态，显著提高了软体微机器人在自然腔道环境中的运动效率、稳定性与作业性能。