一种用于水下船锚与螺旋桨打捞的探测方法

本发明公开了一种用于水下船锚与螺旋桨打捞的探测方法，该方法包括：获取目标区域的水下图像；对所获取的水下图像进行图像增强处理，包括：对水下图像进行基于时域帧平均的图像去噪处理；及对去噪后的水下图像进行限制对比度自适应直方图均衡化处理；采集水下船锚与螺旋桨图像构建训练数据集，并进行数据增强处理；利用增强后的训练数据集对预设的深度学习神经网络进行模型训练，得到水下船锚与螺旋桨目标检测模型，模型训练采用Focal Loss计算置信度损失与分类损失，并采用CIoU损失计算边界框回归损失；利用水下船锚与螺旋桨目标检测模型对图像增强处理后的水下图像进行目标检测与识别。本发明有效满足了不同环境工况下螺旋桨及船锚打捞的水下探测需求。