一种用于阶梯地形的双足机器人步态规划方法及装置

本发明提供一种用于阶梯地形的双足机器人步态规划方法及装置，属于机器人步态规划技术领域，所述方法包括：基于线性倒立摆模型，分别建立双足机器人的上阶梯和下阶梯的步行模式；基于步行模式，将阶梯地形下的线性倒立摆模型映射为平面地形下的分段化虚拟高度线性倒立摆模型；基于分段化虚拟高度线性倒立摆模型，利用模型预测控制实现阶梯地形下双足机器人的步态规划。本发明提供的用于阶梯地形的双足机器人步态规划方法及装置，本发明使用具有虚拟质心高度的线性倒立摆模型，依据阶梯环境的地形高程信息和落足点信息建立的步态模式，可以适应变高度变长度的不规则阶梯地形，使步态具备较好的地形适应性。