一种防撞可清除阻碍的排水管网异常检测机器人

本发明属于排水管网检测设备技术领域，公开了一种防撞可清除阻碍的排水管网检测机器人，由主体、预撞机构、检测装置、行走装置和清除机构构成。主体分为前端、机身和后端，前端配置预撞机构含撞击环、缓冲传递机构和止停机构，通过弹簧板感知碰撞后，经球头接触块触发止停开关触点实现急停保护。检测装置集成视觉、声呐及综合探测模块于感知块上，并配备多自由度仿生机械爪的液压伸缩臂用于疏通阻塞。本发明具备主动防撞避障、自适应阻碍清除及多环境兼容的排水管网检测机器人。