一种基于IPOPT与残差结合的点云平面参数优化方法

本发明公开了一种基于IPOPT与残差结合的点云平面参数优化方法，包括：对点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行障碍物目标自适应去除；构建复合目标函数，构建最大误差约束不等式，并利用IPOPT优化算法实现平面参数的计算；构建包含硬性约束惩罚项的损失函数，通过动态调整和参数回滚确保优化方向符合约束；采用正学习率与负学习率的双路径参数更新策略，生成对应残差项，通过参数解耦与重组进行地平面参数更新，以实现对点云平面参数的进一步优化。本发明方法能够更好地计算出精准的点云平面参数，整体提升平面参数拟合的抗干扰能力和场景适应性问题。